Пути передачи иппп

Здравствуйте, я обращаюсь к вам с вопросом, связанным с возможностью заражения сифилисом. Меня беспокоит ситуация, когда я вступал в контакт с другим человеком и при этом мы трогали друг друга через нижнее белье. Важным моментом является то, что мы оба были в трусах. Мне бы хотелось узнать, может ли произойти заражение сифилисом в такой ситуации, и какие принципы должны быть учтены при подобном контакте, чтобы избежать риска заражения? Благодарю вас за ответ.